Той е един от най-колоритните и прославените поборници за народна свобода, шетали през турското робство с чета в Родопите и Беломорска Тракия. Дълги години е крило на клетите сиромаси и страшилище за народните изедници. Името му се предава от уста на уста като легенда и се споменава с упование и надежда от унизените и оскърбените.

Роден на 6 декември 1844 г. в голямото тракийско село Доган хисар, Дедеагачка околия. Майка му Груда е от съседното село Тахтаджик, от рода на Калояновци, а баща му е Кирко Каракирков. Имал е осем братя и сестри. Бил е висок и пъргав и обичал да пее родопски песни. Първоначално учи в родното си село при даскал Лефтер.

Едва седемнайсетгодишен, на 6 май-Гергьовден 1861 г. хваща хайдушките пътеки и става войвода на малка чета от седем хайдути, за да отмъсти за смъртта на своя брат Матю и братовчед Вълчо, убити по заповед на местния турски бей. Не след дълго успява да ликвидира Мехмед Кеседжи бей и неговите джелати.

През есента на 1864 г. българският войвода е привлечен от гърците в борбата им за освобождение. Той заминава в Атина, където постъпва във Военното училище. След това предприема революционна агитационна обиколка в Македония.

Прелом в неговия живот изиграва срещата му през 1865 г. с легендарния борец за свободата на Италия, Джузепе Гарибалди. През 1866 г. двамата организират дружина от 220 италианци и 67 българи, която участва в Критското въстание.

На 16 юни 1861 г., при село Бахшибей неговите хайдути разбиват турската потеря, като убиват двама и тежко раняват още няколко турци. След още няколко успешни боя четата на Петко войвода става легендарна.

Апостолът на свободата Васил Левски високо цени неговата революционна дейност в Тракия. Постепенно дружината на Петко войвода нараства. Тя се структурира, какато следва: бойна част - "четници", тилова част -"ятаци", разузнаване -"шпиони", счетоводство-"каса", снабдена е с добро оръжие и с палатки.

През 1873 г. дружината му достига до петстотин души. Петко войвода й създава устав и печат с надпис „Тракийска революционна българска дружина”.

През Руско турската Освободителна война 1877 - 1878г., капитан Петко войвода с четата си води девет героични боеве с турската войска в Родопите, брани местното население от издевателствата на башибозука и черкезите и дезертьори от аскера, като всява паника всред врага с внезапните си набези. Постепенно изтласква турците и създава свободна територия с център, град Марония.

След войната, "белият" генерал Михаил Скобелев, кани Петко войвода да му гостува в Русия. След разпускането на четата войводaтa заминава за великата славянска страна.

Там е представен на император Александър II. Той го произвежда в чин капитан от руската армия, дава му орден за храброст "Георгиевски кръст" за участието му във войната и имение от 160 000 декара в Киевска губерния, което Петко Киряков скоро продава и се връща в България.

На 7/19 февруари 1900 г. Този, който участва в повече от триста боя и има 33 рани от огнестрелно и хладно оръжие, умира скоропостижно, едва на 55 години. Със своя героичен живот той остава завинаги в паметта на народа, като един от най-доблестните и смели защитници на българщината през робството в Беломорска Тракия и Родопите!

Погребан е във Варна. Признателното гражданство му издига паметник на площад "Тракия" пред сградата на тракийските дружества.